發那科機器人維修與鍛造自動化

                  2020/7/27 14:51:19admin64

                     友儀機電工程師熟悉各行業的機器人維修工作。在以往,鍛造行業大都采用人工操作生產,由于鍛造工件溫度高,鍛造過程中需要不停地噴脫模劑,導致勞動強度大,工作環境差。友儀針對鍛造行業臟、累、苦問題,應用發那科機器人代替人工鍛造,以適應制造業規?;a,解決單調、重復的體力勞動,從而提高鍛造產品的質量和效率。

                  一、硬件設計

                     整個系統外圍設備較多,需要與中頻爐、去氧化皮機、5000T主壓機、500T切邊機以及可控冷卻線共5個設備廠家的設備進行信號交換,信號邏輯復雜且主控制系統需要處理6臺機器人的系統信號。因此,在此采用三菱Q02PLC作為主控CPU,三菱GS2110-WTBD觸摸屏作為人機界面,配置QX40QY40P作為與外圍設備信號交換的輸入輸出模塊,配置QJ61BT11N通訊模塊與機器人進行CC-Link數據通訊,為了方便以后的擴展,配置QJ71E71以太網模塊,為MES系統留有以太網接口。

                  二、軟件設計

                  軟件主要包括三菱Q系列PLC的程序以及HMI的程序,在三菱GXWork2環境下編寫。采用模塊化編程方式,其中Main主循環程序,在程序的每個循環周期中逐條運行,分為接口程序模塊和程序功能模塊。接口程序模塊在每個循環周期都會調用,主要包括1#--6#機器人的信號接口,去氧化皮機、5000T壓機、500T壓機以及可控冷卻線的一些對接信號的功能塊;程序功能模塊主要是一些完成特殊功能的模塊,包括觸摸屏窗口自動跳轉和切換、1#--6#機器人的CC-Link通訊、外圍安全圍欄的安全鎖等安全信號以及實現鍛造連線的循環停止功能。此外,還包括初始化組織塊SETUP、報警診斷塊Alarm。

                  三、機器人程序編寫

                     發那科機器人程序主要分TPPC程序,其中TP程序主要是機器人動作示教點的移動程序,而PC程序不能通過示教器直接編寫,需要通過仿真軟件ROBOGUIDE進行編程,并編譯成PC后綴名的不可打開的程序,因此機器人的一些特殊功能采用PC程序能夠有效地進行關鍵技術的保護。針對鍛造工藝流程,機器人的動作流程主要在TP程序中實現,對于機器人和壓機之間保護的動作采用PC程序來實現。整條鍛造連線共6臺機器人,每臺機器人的動作流程基本相似,機器人的正常工作流程程序采用示教器TP程序來完成。這里主要介紹鍛造最后工序的6#機器人和流到下一工序的可控冷卻線上料機器人的控制流程。

                  四、手爪控制設計

                     鍛造機器人搬運系統主要針對高溫棒料,溫度高達1000攝氏度,這就需要機器人手爪的耐高溫性能比較好,在結構設計中需要充分考慮到氣缸的隔熱和耐高溫。機器人在搬運熱工件時不能長時間地接觸熱源,有時候還必須加手爪的沾水動作來進行有效降溫。此外,機器人手爪在設計時采取了防空抓、防放錯措施。機器人手爪上采用的氣缸帶有磁性開關,在手爪沒有抓到工件時可以發出空抓信號;機器人調試完成后發生錯放的概率極低,萬一發生錯放,機器人檢測到工件與模具之間的硬性碰撞便會緊急停機,并發出警報。

                  五、伺服電機調試

                     第一步,先將限位力矩調節至最??;第二步,接通使能,觀察伺服電機是否運行正常,是否存在順時針、逆時針來回旋轉擺動的現象,如果沒有出現這種情況,需要重新調整Pn191;第三步,在重新調整Pn191后,待伺服電機出現順時、逆時來回擺動旋轉的運轉情況時,然后繼續調整Pn190,直至伺服電機停止后,手動操作旋轉軸,觀察順時、逆時旋轉時是否有限位,若還沒有調節出上述現象,可調整方向盤旋轉角度進行多次測試直至限位正常。需要說明的是在步驟三中如果伺服電機轉軸正反旋轉到一定角度后出現順同一方向旋轉,也需要重新調整Pn191。

                  限位正常后,即可在電腦上啟動模擬駕駛程序測試進行模擬駕駛,力反饋信息會通過模擬駕駛程序經上述系統傳遞至方向盤。

                  六、結語

                     友儀機電設計了一種直驅伺服模擬器系統,將方向盤通過快拆機構直接與伺服電機相連,通過控制系統將信號反饋給伺服電機,以此來驅動方向盤。該直驅伺服模擬器提高了傳統模擬器的力反饋靈敏度以及力矩,使得模擬器接近于實際駕駛操作。

                  鍛造.jpg

                  服務熱線

                  13808878535

                  關注微信公眾號

                  见康乘app

                                  |见康乘拼团|见康乘|见康乘app下载

                                                  见康乘靠谱吗 见康乘是什么 见康乘拼购 见康乘拼购 见康乘是什么 见康乘靠谱吗 见康乘拼购 见康乘拼团靠谱吗