廣州友儀機電的ABB機器人搬運設計與應用

                  2020/7/20 15:41:10admin84

                     工業機器人是我國重點發展的領域,是典型的智能裝備,主要有搬運機器人、焊接機器人、裝配機器人等,其中搬運機器人應用很廣泛,特別是在通訊、食品、汽車、金屬加工等領域,涉及的環節包括生產、包裝、物流、周轉、倉儲等。廣州友儀機電以下主要介紹糧食集團公司如何使用ABB機器人將食品袋在流水線上進行搬運的過程,對于搬運機器人需要完成的主要工作有:I/O配置、程序數據創建、程序編制和測試。

                  一、程序數據創建

                     ABB機器人的程序數據分成兩種類型,一種是直接在示教器中的程序數據畫面建立,另一種是在建立程序指令時,同時自動生成對應的程序數據。ABB機器人程序數據有76個,可根據實際情況進行創建,編程前要對工具數據tooldata、工件坐標wobjdata進行設定。

                  二、工具數據tooldata的設定

                     默認工具中心點在機器人安裝法蘭的中心,它就是原始的TCP點。不同的機器人配置不同的工具,例如本設計搬運機器人末端裝的是氣動抓手,是通過氣動閥門來控制抓手的開合。它需要偏移后重新建立一個工具坐標系,以求得新的TCP點。ABB機器人可以有三種方法建立,分別是:四點法、五點法、六點法。四點法不改變坐標方向,五點法改變坐標的Z方向,六點法改變tool0坐標的X和Z方向(通常用于焊接機器人),搬運機器人常用五點法,即:TCP和Z法。

                  三、工件坐標wobjdata的設定

                     工件坐標對應于目標的工件,機器人可以擁有多個工件坐標系,對于本研究搬運機器人來講,它只有一個工件坐標系。工件坐標系一般采用三點法,即:原點、X軸方向點、Y軸方向點。

                  四、程序編制和調試

                     ABB機器人是采用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫的。機器人由主模塊和N個子模塊組成,其中主模塊包括程序數據、主程序和N個例行程序;子模塊由程序數據和N個子例行程序。

                     對于一個具體的機器人應用程序由一個主程序、若干個子程序和程序數據組成,一條運動指令至少應包含下列4個程序數據。

                  五、總結

                     隨著工廠自動化程度的不斷提高和生產節奏的加快,對于搬運機器人的使用越來越廣泛,搬運機器人主要用于物體的搬運,搬運一般有水平位置的搬運和空間位置的搬運,實際使用時要合理進行I/O配置、程序數據創建、目標點示教,特別要注意程序的編制。

                      1、搬運機器人編程時,把關鍵的操作,例如:開關氣爪等,可以編制成例行程序,這樣程序的獨立性比較好。

                      2、機器人接近工件時,手動操作手動要慢、在路徑上多加一些示教點,可以加強可控性

                      3、當氣爪抓取工件時,機器人要垂直上升,用Offs

                  功能編程,不要使運動軌跡傾斜。

                      4、在調整機器人姿態時,盡可能在路徑上邊運動邊調整姿態。

                      5、機器人離開工作區時應快速運動,以提高工作效率。

                      友儀機電的設計是使用ABB機器人進行搬運的實施路徑的典型案例,項目的實施可以提高生產率、提高定位精度、減少搬運中的產品損壞,確保生產效益的最大化。

                  ABB機器人搬運.jpg

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