機器人本體的組合結構和控制算法

                  2020/7/13 16:33:36admin96

                     工業生產過程中,機器人能進一步借助計算機編程完成各類預期工作目標,更能通過對人類手臂某些動作功能的模仿強化機器人在工業生產過程中抓取、搬運物件甚至是操作某些生產工具的能力,在國民經濟各行業中擁有較為廣闊的應用前景。

                  一、機器人本體的機械結構

                     廣州友儀機電工程師縱觀工業機器人機械手臂的整個發展過程知,傳統機械設備往往需要占據較大的使用空間,很難在某些較狹窄的工業場所或車間使用,但隨著現代社會的發展,某部分可使用空間較為狹窄的特殊工業生產場合卻需要更大程度地解放勞動力,因此,自由度更高、靈活性更強、空間使用面積更小的機械手臂的結構設計和功能研究具有不容忽視的重要意義。機械結構作為機械本體的重要組成部分,為更好地控制機械手臂的實際使用過程和工作效率,首先需要對機器人本體的機械結構進行研究,探討其動力傳遞方法和動力源。通常情況下,依賴于電路傳動的機械手臂具有更廣闊的應用范圍,齒輪式、連桿式和繩索式等多樣化的動力傳遞方法使其應用前景更加廣闊。

                  二、機器人本體的控制算法

                     眾所周知,機械手臂控制系統所使用的控制方法多種多樣,模糊控制法、PID控制法和自適應控制法等都可作為機械手臂控制系統的重要控制手段。就各種控制方法的現階段發展情況而言,精確度較高和安全性較強的方法是自適應控制方法和模糊控制方法,兩類控制方法不僅在工業機器人中的機械手臂中得到了廣闊的應用,更廣泛應用于航天工程和軍工領域。

                  三、機器人本體組合設計

                     通常情況下,機器人本體的組合主要包括機械手組合和機械臂組合兩大重要部分,機械手組合又進一步分為夾爪取軸、夾爪傾斜軸和手部旋轉軸三大內容,機械臂組合又進一步分為上手臂組合和下手臂組合兩大部分,機械臂在開展上升下降或伸展等工作時主要借助上箱體帶動下箱體的方式,而上箱體的手臂組合又是以傳動基板作為重要安裝基礎,借助上箱體內部結構中的電機帶動機械手臂上升下降或伸展的。

                  四、機器人本體的性能分析

                     機器人機械大手臂和機械先手臂對角線電動機所受到的荷載能力和環境外部荷載關系,并進一步探究機械手臂所形成的平行四邊形框架桿件受力狀態及其與環境外部荷載的關系,進而深入探究機器人機械手臂的實際驅動功率,機械小手臂和機械大手臂對應電動機的實際伸縮速度等,為綜合探究機器人機械手臂的實際驅動效率。

                     總之,隨著現代經濟社會的快速發展和各行業市場競爭的不斷加劇,工業機器人應用范圍不斷拓寬,而為進一步提升企業工業生產效率,降低企業生產成本和大幅度提升企業生產效率,機器人本體設計水平的不斷強化和原有機械手臂各項性能的逐步優化勢在必行。

                  機器人本體.jpg

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